איראן אלופת העולם

הסתיימה אליפות העולם בכדורגל לרובוטים

גיא הופמן

שתי דקות לסיום משחק הגמר. החלוץ האיראני מתקדם עם הכדור,
עוקף באלגנטיות את המגן האיטלקי ובבעיטה חזקה ומדויקת
קובע 1:3 לאיראן. שריקת הסיום נותנת את האות להתפרצות
האוהדים האיראנים למגרש. הקריאות “איראן, איראן”, נשמעו
עוד שעות ארוכות בבניין המרכזי של תחרות – RoboCup99
אליפות העולם בכדורגל לרובוטים, שהתקיימה בפעם השלישית.
80 נבחרות מכל העולם בילו את הימים בין ה-27 ביולי ל-6
באוגוסט בבניין בית ספר עתיק מהמאה ה-17 בשטוקהולם, שם
התקיימה התחרות.

למה לבנות רובוטים שמשחקים כדורגל? המוטיווציה, מעבר
לעניין הספורטיווי, היא מדעית. מארגני התחרות מאמינים
שהתחרות יכולה לעזור בקידום המחקר בבינה מלאכותית
ורובוטיקה, שבסופו של דבר יבוא לידי מימוש בצרכים
תעשייתיים וציבוריים, כגון כיבוי שריפות או מחקר חלל. לפי
ארגון RoboCup העולמי, בשנת 2050 ינצחו הרובוטים את אלופת
העולם האנושית בכדורגל. בינתיים, אין ממה לחשוש. מתחת
למעטה הביצועים המתוחכמים, לעתים אפילו מרשימים, של
השחקנים המטאליים, בלט מחסור חמור בהיגיון פשוט.

האליפות התחלקה לארבע ליגות: ליגת הסימולציה, ליגת
הרובוטים הקטנים, ליגת הרובוטים הבינוניים, וליגת הכלבים
של סוני. אורך כל משחק 20 דקות (שתי מחציות של 10 דקות,
ועוד הפסקה של 10 דקות). בליגת הסימולציה נמשכים המשחקים
10 דקות.

כלבים לא יודעים לשחק

ליגת הסימולציה, הגדולה ביותר (38 נבחרות), לא כללה
רובוטים ממש, אלא רק תוכנות. תוכנת ,CMUnited99
מאוניברסיטת קרנגי מלון, השאירה את המתחרים מאחור ולקחה
את האליפות.

ליגת הכלבים של סוני (ראו קפטן אינטרנט 107) התקיימה
לראשונה השנה ועוררה את הסקרנות הגדולה ביותר בתחרות. שבע
נבחרות התחרו, שלושה רובוטים בקבוצה. זו היתה הפעם
הראשונה שרובוטים בעלי רגליים משחקים כדורגל. אך כגודל
הציפייה כך גודל האכזבה.

הכלבים, אותם החלה סוני לשווק השנה, מיועדים לשמש תחליף
לחיות מחמד. ואכן, הרובוטים הפגינו התנהגות כלבית הרבה
יותר מספורטיווית. את רוב זמנם הם בילו בהתעסקות אחד עם
השני ובהליכה חסרת תועלת ברחבי במגרש. אחרי כמה שניות
היתה נוצרת לרוב ערימה של כלבים על הדשא המלאכותי,
מנענעים רגליים פלסטיות באוויר ומנסים להתרומם.

בגמר התחרות הכלבית נפגשו הצרפתים והאוסטרלים. שופט הזניק
את הרובוטים שמיד מיהרו להיתקע זה בזה, כשהכדור מתגלגל
לצדו השני של המגרש. רוב המשחק הצופים פשוט צעקו “כן, זה
זה. זה הכדור!” לעבר השחקנים המכשכשים. כשכלב שם לב לכדור
הוא זוכה מיד לתשואות רמות מכיוון הקהל. המחצית הראשונה
הסתיימה בתוצאה 1:0 לצרפתים, משער עצמי של האוסטרלים.
התוצאה הסופית: 3:1 לצרפת. הכלבים איכזבו.

האיום הסינגפורי

חובבי המהירות והתחכום באו על סיפוקם בליגת הרובוטים
הקטנים – 15 נבחרות השתתפו השנה. קוטר הרובוטים, 15 ס”מ,
גובה: 10 ס”מ, 5 שחקנים בקבוצה. בעוד שבליגה של סוני
(ובליגה של הרובוטים בגודל בינוני, בהמשך) כל רובוט מריץ
תוכנה נפרדת ואין תקשורת בין הרובוטים, כאן המשחק,
שמתקיים על שולחן פינג-פונג עם כדור גולף כתום, מצולם
מלמעלה במצלמה דיגיטלית.
התמונות מוזנות למחשב של כל קבוצה, והתוכנה המרכזית מנתחת
את המצב על המגרש ומפעילה, באמצעות שלט רחוק, את השחקנים
הזעירים. שיטה זו מאפשרת מהירות וטקטיקה מסובכת הרבה יותר
מאשר בתחרויות האחרות.

ההפתעה של הליגה הקטנה היו שתי הקבוצות מסינגפור, RobotIS
ו-. Star Lucky השחקנים של RobotIS החליקו על השדה בחן
ובתיאום, ובמהירות גבוהה פי ארבעה מהקבוצות האמריקאיות
המנוסות. במסדרונות הסתובבה שמועה שהם מנתחים את תמונות
הווידיאו במהירות של 60 תמונות בשנייה, פי שניים מקצב
העיבוד במוח האדם.

ברבע הגמר פגשה הקבוצה הסינגפורית Lucky Star את הנבחרת
של אוניברסיטת קרנגי-מלון, ,CMUnited האלופה של משחקי
1997 ו-,1998 והפייבוריטית הגדולה גם השנה. Lucky Star לא
התרשמו מהתואר הכפול ושלחו את CMU הביתה ברבע הגמר.
מנואלה ורוסו, שעמדה בראש המשלחת של CMU בשלוש השנים
האחרונות, מתקשה לעכל את הכישלון.

מה קרה לפייבוריטית מספר אחת של התחרות?
“קשה לדעת. השנה שינינו את האסטרטגיה שלנו למשהו מתוחכם
הרבה יותר. היינו צריכים לשחק את התוכנה של שנה שעברה
ואולי היינו מנצחים”.

הרובוטים מסינגפור נראים מאוד מהירים יחסית
לרובוטים שלכם.
“נכון, לרובוטים שלהם יש מנועים חזקים מאוד. רובוטים כמו
שלנו, שמקדישים הרבה זמן לתכנון ומחשבה, מפסידים לרובוטים
כמו של ,LuckyStar שמשחקים מאוד פשוט אבל מאוד מהיר. זה
עצוב, אבל נכון”. הקבוצה הסינגפורית השנייה, ,RobotIS
הגיעה לחצי הגמר בלי לספוג אף לא שער אחד. לצופים באולם
לא היה ספק שהשנה הגמר יהיה סינגפורי.

אבל חצי הגמר היה סיפור אחר לגמרי. RobotIS פגשה את ה-FU
Fighters מברלין, נבחרת שהקדישה יותר משנה בפיתוח שיטת
המשחק שלה. הם עמדו איתן, במיטב מסורת המשחק הטקטי
הגרמני, והצליחו לבלום את המרוץ של RobotIS אל הכתר, עם
ניצחון של .3:5 במפתיע, ניצחה קבוצת Big Red מאוניברסיטת
קורנל את Lucky Star מסינגפור. הסיפור הסינגפורי נגמר.

בגמר התייצבו ה-FU Fighters הברלינאים ו-Big Red מקורנל.
הרובוטים הגרמניים נמוכים יותר, מצוידים בפרופלורים רבי
עוצמה בקדמת המכונה שמקנים להם את הבעיטה החזקה ביותר
בטורניר. ,Big Red קצת יותר גדולים, מהירים, ובועטים
בעזרת סיבוב מלא של גוף הרובוט. משונה, אך אפקטיווי.

כבר בדקה הראשונה זכו האמריקאים בפנדל. הבועט האמריקאי
הבקיע. שתי דקות מאוחר יותר, עוד פנדל. 0:2 לקורנל. ניצול
של טעות נוספת בהגנה הגרמנית, והתוצאה היא .0:3 עד המחצית
הובילו האמריקאים .0:5 הגרמנים לא הצליחו להתאושש. התוצאה
הסופית: 0:15 לטובת האמריקאים. משבר בכדורגל הגרמני.

אנדרו הופמן, תלמיד תואר שני באוניברסיטת קורנל ואחד
הסטודנטים שבנו ותיכנתו את הנבחרת המנצחת: “אנחנו מאד
גאים בהישגים שלנו כאן. התחלנו ממש מכלום, היו לנו רק
צילומי וידיאו של התחרות משנה שעברה”.

בשנה הבאה תגנו על התואר?
“לא אנחנו. כולנו מסיימים את הלימודים השנה, אני מקווה
שהדור הבא של סטודנטים בקורנל ימשיך את המסורת”.

כמעט כל המשחקים בליגות הרובוטים הקטנים הסתיימו בתבוסות
משפילות של 15:0 או .20:0 תוצאת צמודות כמו ה-5:3 בחצי
הגמר היו היוצא מן הכלל. מנואלה ורוסו מנסה להסביר:
“הסיבה היא ששחקנים אנושיים מגיבים רגשית לעובדה שהם
מפסידים. לרובוטים האלה לא ממש אכפת. הם עושים את אותן
טעויות אם התוצאה היא 0:0 או .10:0 בשבילנו, האתגר הגדול
הוא לגרום לרובוטים להתאים את ההתנהגות שלהם למתרחש
במגרש”.

יאללה איראן יאללה

ליגת הרובוטים בגודל בינוני היא התחרות המרכזית במשחקי
ה-RoboCup. 20 נבחרות התחרו השנה. קוטר השחקנים 50 ס”מ,
חמישה רובוטים בקבוצה. איראן הגיעה לתחרות ללא שום סיכוי,
עם רובוטים שמורכבים מחלקים שיש כמעט בכל בית ועם תוכנה
שעולה במלואה על דיסקט בודד, לעומת עשרות המגה בייט של
התוכנה ששימשה את הגרמנים, למשל. האיראנים ניצחו בחצי
וברבע בגמר את שתי הנברות הסינגפוריות.

בתחרות זו, שמתקיימת על מגרש בגודל 5×9 מטר, ועם כדורגל
אמיתי (רק כתום), אין בקרה מרכזית של כל הנבחרת. כל רובוט
עומד בפני עצמו וצריך להחליט לבד כיצד להתנהג. הרובוטים
הם בגודל של שואבי אבק משרדיים ומורכבים עליהם מצלמות,
סונרים ולפעמים אפילו מחשבים ניידים שלמים. העובדה
שהרובוטים מסתמכים אך ורק על קליטות החישנים של עצמם ולא
יכולים לתקשר עם הרובוטים האחרים פוגעת ברמה הטקטית של
המשחק. העניין המרכזי כאן הוא בטריקים הטכניים שמעמידה כל
נבחרת בניסיון להביא את הכדור לעבר השער.

משחק הגמר האמיתי התקיים בחצי הגמר, כשהנבחרת הכחולה של
איטליה פגשה את הנבחרת הגרמנית החזקה. זה היה המשחק המרתק
ביותר בתחרות, שהחזיר את כל הנוכחים לדרמה של גמר
המונדיאל בספרד .1982 אז, כזכור, ניצחה איטליה .3:1

בסוף המשחק הצמוד התוצאה היתה .0:0 הולכים לבעיטות עונשין
(מ-2 מטר). האיטלקים הבקיעו שערים ב-2 מתוך 5 הבעיטות.
הקהל עצר את נשימתו כשהבועט הגרמני, רובוט גדול-ממדים עם
בובת טרול מורכבת עליו, התייצב מול השוער האיטלקי, שהתחכם
ונשא שתי מצלמות, אחת לכל צד.

בשתי הבעיטות הראשונות הבועט הגרמני אפילו לא מצא את
הכדור, ונפסל. אבל הגרמנים מעולם לא מפסידים בבעיטות
עונשין. ואכן, ב-3 הבעיטות הנותרות הצליחו הגרמנים להשוות
ל-.2:2 בשלב הזה, נכנסים הרובוטים לסיבוב של “אתגר טכני”.
כלומר, אחד הרובוטים מועמד במיקום בלתי ידוע יחסית לכדור
ולשער והוא צריך להבקיע בזמן הקצר ביותר. בסוף הסיבוב קבע
השופט ההודי שהגרמנים הקדימו את האיטלקים ב-19 אלפיות
השנייה.

גרמניה בגמר? עדיין לא. בפרץ בלתי צפוי של הגינות מודיעים
הגרמנים שהם מוכנים לסיבוב חוזר בשל התוצאה הצמודה.
הרובוט האיטלקי לא מתבלבל ומבקיע ממרכז המגרש ביתרון של
כ-10 שניות על הגרמנים. האיטלקים עולים לגמר הגדול.

בגמר ציפתה להם נבחרת איראן – נבחרת מגושמת, שהרובוטים
שלה מורכבים מדיקטים מוחזקים בנייר דבק ונושאים מצלמות
וידיאו ביתיות. בעוד שהאיטלקים התגאו בעובדה שלכל רובוט
ורובוט יש תוכנה שבוחנת את מצב כל המגרש כדי למצוא את
האסטרטגיה הטובה ביותר, הסתפקו האיראנים בתוכנה פשוטה
ביותר, שמתחשבת רק במיקום היחסי של כל רובוט לכדור ולשער
של היריב.

עם זאת, לאיראנים היו טריקים שכמוהם עוד לא נראו
ב-.RoboCup הרובוטים שלהם היו מסוגלים, בעזרת מכניקה
מיוחדת, לנוע בחצי מעגל מסביב לכדור, כך שיכלו לשפר עמדות
לבעיטה, בניגוד לרובוטים אחרים שנעו רק בקווים ישרים.
הטריק הזה, שהתבצע במהירות מרשימה, יחד עם העובדה שהתוכנה
שלהם היתה כל כך פשוטה, גרמה להם לנוע במהירות גבוהה מזו
של האיטלקים, שנעצרו לחשוב כל כמה שניות. חוץ מזה, לשוער
שלהם היו מניפות שנפתחו ועצרו כדורים רחוקים.

כבר בדקה השנייה מערים רובוט איראני על השוער האיטלקי
ומבקיע את השער הראשון. הקהל האיראני יוצא מגדרו.
האיראנים ממשיכים לתקוף לכל אורך המחצית הראשונה ורק טעות
של השוער האיראני מאפשרת לאיטליה להשוות במחצית.

במחצית השנייה, אחרי תיקון תוכנה מהיר, האיראנים כבר לא
טועים. במהלך מצוין עוקף רובוט איראני את המגן האיטלקי
וקובע – .1:2 מהלך דומה, רק 30 שניות מאוחר יותר, מעלה את
התוצאה ל-1:3 ומכתיר את איראן בתואר אלופת העולם החדשה
לשנת .1999 עולם הרובוטיקה עומד נדהם לנוכח הבשורה
מטהראן.

האמיטרה זטשיצאס, מאוניברסיטת שאריף בטהראן, ממתכנני
הרובוטים האיראנים, היה מאוד נסער אחרי הניצחון הגדול.
בכל זאת, הוא פינה שתי דקות לדבר עם “קפטן אינטרנט”.

השתתפות ראשונה בתחרות וכבר זכייה בכתר. איך ההרגשה?
“ההרגשה נהדרת. כל המאמצים שלנו הובילו לרגע הנפלא הזה.
אנחנו עובדים על הפרויקט הזה כבר למעלה מ-15 חודשים. בשנה
שעברה לא הרשו לנו להשתתף בתחרות והיום עשינו את זה כמו
שחלמנו”.

הכל עבד כמו שתיכננתם?
“לא, בכלל לא. עבדנו על התוכנה כדי להכניס בה שיפורים
אפילו בשבוע של התחרות. המשחק שלנו היום הוא הרבה יותר
טוב מאשר בתחילת התחרות”.

האם בעקבות הניצחון יהיה לממשלת איראן עניין
מיוחד בפרויקטים כאלה?
“אני מאמין שכן. זה ניצחון גדול, והוא נותן דחיפה
משמעותית לתחום הטכנולוגיה באיראן. אני מקווה שעכשיו
יהיה עניין גובר גם מצד הממשלה”.

בשנה הבאה תתקיים התחרות במלבורן, אוסטרליה, ובמקביל
לאליפות אירופה בהולנד, יתקיים טורניר אירופי לרובוטים
באמסטרדם, במאי .2000 מארגני התחרות מבטיחים ליגה
לרובוטים דמויי אדם כבר ב-.2003 עוד כמה שנים, כשנשמע את
הביטוי “הדור הבא של הכדורגלנים”, כבר לא יהיה ברור אם
הכוונה דווקא לאנשים.

איפה המפה ואיפה אנחנו
תלמידי תיכון ייצגו את ישראל בתחרות הנוער, וזהו

לישראל לא היה שום נציג בתחרות המרכזית השנה, אבל בתערוכת
ה”רובו-קאפ ג'וניור”, תצוגה המוקדשת לדור הבא של מהנדסי
הרובוטים, שהתקיימה במקביל לאליפות של הבוגרים, השתתפו
אייל יודסין, אירית קוטונה, יונתן זינגר וגיל פורת, ארבעה
תלמידי תיכון, שבמקום ללמוד לבגרויות, התעסקו בבניית
רובוט המכונה “סטנגה-בוט”, או בקיצור “סטן”. הם סימנו
דריסת רגל ישראלית ראשונה בארועי ה”רובו-קאפ”.

“סטן”, מפלצת לא קטנה, המורכבת מחלקים שנראים כאילו נמצאו
במחסן ביתי, אומן לירות כדורי גומי קטנים לעבר השער,
ולהערים על שוער שמכוון על ידי בן אדם. המראה המאולתר של
הרובוט לא מטעה: הוא אכן נבנה, חלק אחרי חלק, בלילות
ארוכים במסגרת לימודי רובוטיקה תיכוניים. ארבעת הצעירים
נראים כל כך מאוהבים ברובוט, שאין להם בעיה להעלים עין
מכל החוטים ופסי האיזולירבנד הבולטים מכל פינה של המכונה.

“כל הרובוטים האחרים בתצוגה הם מסחריים”, מסביר פורת
בגאווה, “שלנו זה הרובוט היחיד ב'ג'וניור' שבנוי ממש
מכלום. פשוט כי לא היה לנו תקציב”. למרות זאת, לטענתם
הרובוט שלהם הוא המתוחכם ביותר בתצוגה. “הרובוטים האחרים
כאן מופעלים בשלט רחוק”, אומר גיל, “רק הרובוט שלנו
אוטונומי, ומחליט בעצמו איך ומתי לירות לשער, על פי מיקום
השוער”.

אירית קוטונה, שהייתה אחראית על החומרה בפרויקט, מוסיפה:
“צריך גם לזכור שקבוצות אחרות השתמשו בחומרה מוכנה, כלומר
זה היה פרויקט תוכנה טהור. אנחנו בנינו חומרה, הכל מאפס”.

מה שבונים לבד בסוף גם מתקנים לבד. לקראת רגע האמת, פתאום
שום דבר לא עובד. “סטן” יורה כדורים לכל עבר, ויוצא מדי
פעם לגיחות בלתי רצוניות לתוך השער. אירית ניגשת עם המלחם
לשיפוצים של הרגע האחרון. “סטן” מגיב בסיבוב שקורע צינור
אוויר מרכזי במערכת. אחרי היסטריה קלה הכל מסתדר ו”סטן”
חוזר לעצמו.

לתלמידים ולמנחים של הקבוצה הישראלית תלונות על הכסף
המועט שמושקע בארץ בחינוך טכנולוגי מהסוג הזה. “אין שום
תקציב לדבר הזה במשרד החינוך”, אומר איגור ורנר, מלווה של
הקבוצה מהטכניון בחיפה. “וצריך להבין שתחרויות מהסוג הזה
יכולות לתת דחיפה אמיתית לקידום החינוך הטכנולוגי בארץ.
פשוט צריך להשקיע בזה משאבים”.

“בעוד חודש אני מתגייס”, אומר יודסין. “אז עוד שלוש שנים
אני משתחרר. כך שאין לי ספק, שתהיה קבוצה ישראלית
ברובו-קאפ בעוד ארבע שנים. אם אתה שואל אותי, זו הערכה
פסימית”.