תורת הברגים

פרופ' ניר שוולב וד"ר עודד מדינה הראו כי לא רק מספר החוליות והצירים קובע את התנועה במנגנון, אלא גם הסידור הגיאומטרי שלהם במרחב, וגילו גם מנגנונים "היפו-פרדוקסליים" שננעלים למרות שלפי