סקירה כללית של מערך הניסוי לזיהוי מישושי במצע גרגירי. (א) מערך ניסוי בבני אדם, שבו נראית אצבע של משתתף גורפת חול בתוך קופסה מלאה חול, עם פס LED שמנחה את מסלול התנועה וקובייה קבורה במיקומים קבועים. (ב) מערך ניסוי רובוטי, הכולל זרוע UR5 עם חיישן מישוש וקובייה קבורה בחול. (ג) תרשים סכמטי של תהליך הגריפה. קרדיט: אוניברסיטת קווין מרי בלונדון.